Control Systems at NTU-EE

控制系統

( Control Systems )

Electrical Engineering Department
National Taiwan University

112-1 (Sep 2023 - Dec 2023)

----- News & Actions -----

Action Items: (9/1/23)
- 講義影片資訊： - http://homepage.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 繳交作業報告： - https://cool.ntu.edu.tw
- 線上討論室： - at MS-Teams
- 近期學習課程時間表：
  - Midterm Exam on 10/27 (Week 08)
  - Final Exam on 12/22 (Week 16)
References (updated on 8/1/22)
Books:
- Feedback Control of Dynamic Systems (8th Ed., 2019)
- - - by Gene F. Franklin, J David Powell, Abbas Emami-Naeini,
  - - 出版社： Pearson
  - - 代理商：滄海書局
  - - 參考資料： --- (Info of 8th Ed. 2019)
- Modern Control Systems
- - - by Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, (13th Ed., 2017)
  - - 出版社： Pearson
  - - 代理商：巨擘書局
  - - 舊版資料： PDF of 12th Edition （參考用）
- Control Tutorials for MATLAB and Simulink
- - - by Bill Messner and Dawn Tilbury, (1996, 1997, 2011, 2017, 2019)
  - - 資料： Website: Control Tutorials
- Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers
- - - by Karl J. Astrom and Richard M. Murray, (2nd Ed., 2019)
  - - 出版社： fbsbook.org
  - - 資料： PDF （參考用）
- Feedback and Control for Everyone
- - - by Pedro Albertos, Iven Mareels, (13th Ed., 2010)
  - - 出版社： Springer
  - - 資料： PDF （參考用）

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Control Systems in 111-1 (2022): (Course Webpage)
Control Systems in 110-1 (2021): (Course Webpage)
Control Systems in 109-2 (2021): (Course Webpage)
Control Systems in 108-2 (2020): (Course Webpage)
Signals and Systems in 2017: (Course Webpage)

----- Lecture Notes -----

Wk	Date	Subject	Lecture PDF	Code/Video	HW
01	9/8	Introduction Lecture Outline Exams & HWs	- 1A-IntroCourse 1B-IntroFeedbackControl 1C-OverviewHistory 1D-Example_mph -	- ... - ...
02	9/15	Introduction Dynamic Models	- 1D-Example_mph 1E-Example_FB_FF 1F-Example_Emergent - 2A-Translational 2B-Rotational 2C-Combined ---- Additional Note ------ Complex Mech Syst ---- 2D-Distributed 2E-ElectricCircuits 2F-ElectroMech ---- 2G-HeatFluid 20-Summary -	- Matlab Codes: - u2A_p04_e201.m - u2B_p08_e205.m - u2B_p09_fig219.slx	- HW01 By 9/21 (By 23:59) - HW01 參考作業 - Template
03	9/22	Unit 3 Dynamic Response	- 3A-LaplaceTransform 3B-BlockDiagram 3C-PoleLocation 3D-TimeSpec - 30-Summary -	- u3A_p15_e318.m - u3A_p16_e319.m - u3A_p19_e321.m - u3B_p10_e324.m - u3C_p09_Impule_Step.m - u3C_p11_exp_env.m - u3C_p12_e326.m	- HW02 By 9/28 (By 23:59)
04	9/29	Holiday		- ...
05	10/6	Unit 3 Dynamic Response	- 3D-TimeSpec 3E-ZerosAddPoles 3F-Stability - 30-Summary -	- u3E_p04_DiffZeros - u3E_p07_NonMinPhase - u3E_p09_e328_ZeroEffect - u3E_p10_e329_LightDamp - u3E_p11_e330_Aircraft - u3F_p16_e332_RouthTest - u3F_p18_e333_Diff_K - u3F_p20_e334_KpKi	- HW03 By 10/12 (By 23:59)
06	10/13	Unit 4 Feedback Analysis	- 4A-BasicEquation 4B-SystemType - 40-Summary -	- - -	- HW04 By 10/19 (By 23:59)
07	10/20	Unit 4 Feedback Analysis	- 4C-PIDControl 4D-ZieglerNicholsTune 4E-PlantModelInversion - 40-Summary -	- u4C_p05_P.m - u4C_p09_I.m - u4C_p15_e405.m - u4D_p05_ex408_P_PI.m - u4D_p05_ex409_ZNTune - u4E_p04_tracking.m - u4E_p05_rejection.m	- HW05 By 10/26 (By 23:59)
08	10/27	Midterm Exam	- - From 2pm to 4pm - Unit 3, Unit 4 - HW2, HW3, HW4, HW5 - - - Problem and Solution - Sample-2021 (110-1) - Sample-2021 (109-2) - Sample-2020 (108-2) -		- HW02 Problem Set - HW03 Problem Set - HW04 Problem Set - HW05 Problem Set
		Control System Designer	- Control System Designer Intro_ControlToobox Examples -	- u3C_2P0Z_Real.m - u3C_2P0Z_Complex.m - controlSystemDesigner
09	11/3	Unit 5 Root Locus	- 5A_RLBasic 5B_RLGuidelines 5C_RLExamples - 50_Summary -	- u5A_p07_ex0.m - u5B_p17_3rd.m - u5C_p02_Ex0.m - u5C_p03_Ex503.m - u5C_p05_Ex504.m - u5C_p06_Ex505.m - u5C_p07_Ex506.m - u5C_p09_Ex507.m - u5C_p10_Ex508.m - u5C_p15_Ex509.m - u5C_p17_Ex510.m - u5C_p18_Ex510.m	- HW06 By 11/9 (By 23:59)
10	11/10	Unit 5 Root Locus	- 5C_RLExamples 5D_DynaCompensation - 50_Summary -	- u5C_p02_Ex0.m - u5C_p03_Ex503.m - u5C_p05_Ex504.m - u5C_p06_Ex505.m - u5C_p07_Ex506.m - u5C_p09_Ex507.m - u5C_p10_Ex508.m - u5C_p15_Ex509.m - u5C_p17_Ex510.m - u5C_p18_Ex510.m - - u5D_p04_Ex0.m - u5D_p05_Ex0.m - u5D_p06_Ex511.m - u5D_p07_Ex511_70.m - u5D_p07_Ex511_91.m - u5D_p08_Ex511_91.m - u5D_p08_e511.m - u5D_p09_Ex0.m - u5D_p11_Ex0.m - u5D_p11_step.m -	- HW07 By 11/16 (By 23:59)
11	11/17	Unit 5 Root Locus	- 5E_DesignExamples 5F_Extensions - - 50_Summary -	- u5E_p04_Ex512_rlocus.m - u5E_p04_Ex512_step.m - u5E_p06_Ex512_lead.m - u5E_p07_Ex512_KT.m - u5E_p10_Ex512_disturb - u5E_p11_Ex512_step.m - - u5F_p06_Ex513_neg.m - u5F_p08_Ex514_KA.m - u5F_p08_Ex514_KA_1.m - u5F_p08_Ex514_KA_7.m
12	11/24	Unit 6 Bode Plot - Basic	- 6A_FreqResponse 6B_BodePlotTechnique 6C_NMPhaseSSError 6D_NeutralStability - 60_Summary -	- - u6A_p08_Ex602.m - u6A_p09_BP_AllZeta.m - - u6B_p12_1st_order.m - u6B_p22_Ex603_All3Part - u6B_p23_Ex604.m - u6B_p25_Ex606.m - - u6C_p03_nmphase.m - - u6D_p04_BP_diffK.m -	- HW08 By 11/30 (By 23:59)
13	12/1	Unit 6 Bode Plot - Analysis	- 6E_NyquistStability 6F_StabilityMargins 6G_GainPhaseRelation 6H_CLFreqResponse - 60_Summary -	- - u6E_p11_Ex608.m - u6E_p14_Ex609.m - u6E_p16_Ex610.m - u6E_p18_Ex611.m - - u6F_p14_ConditionStable - u6F_p15_Ex612.m - u6F_p16_Ex613_BP.m - u6F_p16_Ex613_NP.m - - u6G_p07_Ex614.m	- HW09 By 12/7 (By 23:59) - - hw09_p1.m - hw09_p2.m - hw09_p3.m
14	12/8	Unit 6 Bode Plot - Design	- 6I_PDLeadCompensate 6J_PILagCompensate 6K_PIDLeadLag 6L_CharacConsider - 60_Summary -	- u6I_p09_Ex615_Lead.m - u6I_p10_Ex615_RL.m - u6I_p10_Ex615_Step.m - u6I_p14_Ex616_Lead.m - u6I_p16_Ex616_Step.m - u6I_p18_Ex617_BP.m - - u6J_p06_Ex618_BP.m - u6J_p07_Ex618_Step.m - u6J_p08_Ex619_BP.m - u6J_p09_Ex619_Step.m - - u6K_p05_Ex620_BP.m - u6K_p12_Ex620_Step.m	- HW10 By 12/14 (By 23:59)
15	12/15	Case Study	- - 說明資料： - U1A_IntroCourse , pages 11, 31, 32 - - Design Principles - U7A_DesignPrinciple - - 無人機： - U7D_QuadrotorDrone - 自動控制實驗 - 期末專題：Unmanned Aerial Vehicles (UAV) - - 其他系統： - U7B_SatelliteAirplane - U7C_EngineHDWaferEcoli - - 控制統整學習網站： - U7E_ControlTutorial - - Chapter 10 .......... .......... Outline of Control Systems Design .......... Satellite’s Attitude Control .......... Lateral & Longitudinal Control of Boeing .......... Fuel–Air Ratio in an Automotive Engine .......... Read Write Head of a Hard Disk .......... RTP Systems in Wafer Manufacturing .......... Chemotaxis Swims Away from Trouble .......... Quadrotor Drone .......... - Control Tutorials Website ....... Website Link ....... .......... .......... Cruise Control .......... Motor Speed .......... Motor Position .......... Suspension .......... Inverted Pendulum .......... Aircraft Pitch .......... Ball & Beam .......... -		- - - 報告 By 12/x (23:59) One PDF report to NTU-Cool - - 影片 By 12/x (23:59) One video Recorded at MS-Teams - - 評分表 By x/x (23:59) One excel score to NTU-Cool
16	12/22	Final Exam	- - From 2pm to 4pm - Unit 5, Unit 6 - HW06, HW07, HW08, HW09, HW10 - ->>> HW06 Problem Set ->>> HW07 Problem Set ->>> HW08 Problem Set ->>> HW09 Problem Set ->>> HW10 Problem Set - - 50_Summary - 60_Summary - - Sample-2021 (110-1) - Sample-2021 (109-2) - Sample-2020 (108-2) -		- - Final Exam - Problem & Solution -
-	The	-- following --	--- is OLD. ---	--- To be updaged later. ---	--- --- ---
18	1/5 Thu	Evaluation	- 針對專題報告，進行評分 . . . 評分表		- - 上傳評分表 - By 1/5 (Thu) - - - (11:59pm) -
17	12/29 Thu	Project Report	- 繳交專題報告 - Guidelines: U1A_IntroCourse , pages 11, 31, 32 - Control Tutorials Webiste: Webiste Link -		- - pptx 報告 - 影片 - By 12/29 (Thu) - - - (11:59pm) -
		參考資料	- ... from Signals Systems ---- 60 Review - - 信號與系統之 - Continuous-Time Fourier Transform ... Lecture Notes ....... p. 47-60: Convolution & Multiplication Property ....... p. 74-77: Fourier Transform for Solving DE ... Lecture Videos - Time & Frequency Characterization ... Lecture Notes ....... p. 8: Mag & Pha ....... p. 16: 1st order ....... p. 26: 2nd order ....... p. 27: Ex ... Lecture Videos - Geometric Evaluation of Fourier Transform ....... (pages 29 - 38) ... Lecture Notes ... Lecture Videos -		- -
11	12/3	Break	-	-	-
			=== Lecture Videos ===	=== Units 5 & 6 ===
		Root Locus	....... U50 IntroToToday ....... U50 IntroTo U5 U6 - 5A RLBasic - 5B RLGuidelines ....... 5B Summary	- Basics
		Root Locus	----- U50 Overview - 5C_RLExamples_1 - 5C_RLExamples_2 - 5C_RLExamples_3	- Examples
		Root Locus	----- U50 Overview - 5D_DynaCompensation - 5E_DesignExamples - 5F_Extensions ----- U50_Refresh	- Design
		Bode Plot	- 60 Review ..... from Signals Systems - 6A Freq Response - 6B Bode Plot Tech	- Basics
		Bode Plot	- 6C NMPhaseSSError - 6D NeutralStability - 6E NyquistStability A - 6E NyquistStability B - 6E NyquistStability C - 6F StabilityMargins	- Analysis
		Bode Plot	- U6G GainPhaseRelation - U6H CLFreqResp - U6I PDLeadCompen-1 - U6I PDLeadCompen-2 - U6J_PILagCompen - U6K_PIDCompensa - U6L_CharacConsider - - Summary on U5 and U6	- Design
-	The	-- following --	--- is OLD. ---	--- To be updaged later. ---	--- --- ---

Wk	Date	Subject	Lecture PDF	Code	HW

----- Homeworks -----

Homework Assigment (updated on //20)
- Assigned: /, 2020 , Deadline: /, 20120
- Topics: DE
  - Problem 1:
  ....... Given the system
- Actions:
  - Submit it on / in class
  ....... on summarizing the information you catch from each section.

----- Course Information -----

What:
- Topics: Control Systems
- Course No: EE3024
- Credit: 3
Who:
- Students:
  - Undergraduate Students
- Instructor:
  - Name: Feng-Li Lian (連豊力)
  - Office: EE-MD717
  - Phone: 02-3366-3606
  - Email: fengli@ntu.edu.tw
- 助教:
  - Name: 張晁維
  - Office: EE-MD601
  - Phone: 02-3366-3680
  - Email: r10921005@ntu.edu.tw
When:
- Lectures: 9:10am-12noon, Fridays (Sep 2022 - Dec 2022)
- Office Hours: appointment by e-mail
Where:
- Lecture Room: EE2 - 229
- Webpage: http://homepage.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
Why:
- Key course for EE students
- Short-Term Goal:
  - Understand feedback and control
  - Manipulate engineering syetems
- Long-Term Goal:
  - Analyze and design all kinds of dynamic systems
How:
- Preview: ~2 hours/per week
- Lecture: ~3 hours/per week
- Review: ~2 hours/per week
- Homework: ~2 hours/per week
- Q & A & lecture participation:
  - group discussion
  - lecture questionnaire
  - e-mail
  - website etc.

TextBooks:
- Feedback Control of Dynamic Systems (8th Ed., 2019)
  - by Gene F. Franklin, J David Powell, Abbas Emami-Naeini,
Course Outline:
- 1. An Overview and Brief History of Feedback Control
- 2. Dynamic Models
- 3. Dynamic Response
- 4. A First Analysis of Feedback
- 5. The Root-Locus Design Method
- 6. The Frequency-Design Method
- 7. State-Space Design
- 8. Digital Control
- 9. Nonlinear Systems
- 10. Control System Design: Principles and Case Studies
Grading:
- Homeworks etc. 20%
- Projects etc. 20%
- Exams etc. 60%

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===================== ----- Old News in 111-1 (2022-Fall) ------ =====================
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Special Lectures (updated on 8/1/21)

Week 17 (12/29/22) & Week 18 (1/5/23)
- 繳交期末專題報告
- ... 時間：12/29 (Thu) 23:59
- ... 上傳到 NTU-Cool
- 錄製簡報影片
- ... 時間：12/29 (Thu) 23:59
- ... 在 MS-Teams 裡面錄製
- 繳交專題評分
- ... 時間：1/5 (Thu) 23:59
- ... 上傳到 NTU-Cool
Week 16 (12/23/22)
- Final Exam (Unit 5, Unit 6, HW06 - HW10)
- 範圍：Unit 5, Unit 6 and HW06 - HW10
- 時間：12/23 (Fri), 9:30am-11:30am
  . . . 9:15am 以前，場地布置時間
  . . . 9:15am 之後，才能進場
- 地點： . . . 電機二館 229
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 15 (12/16/22)
- Case Studies
  - Satellite’s Attitude Control
  - Lateral & Longitudinal Control of Boeing
  - Fuel–Air Ratio in an Automotive Engine
  - Read Write Head of a Hard Disk
  - RTP Systems in Wafer Manufacturing
  - Chemotaxis Swims Away from Trouble
  - Quadrotor Drone
  - Cruise Control
  - Motor Speed
  - Motor Position
  - Suspension
  - Inverted Pendulum
  - Aircraft Pitch
  - Ball & Beam
- Homework
  - Pages 11, 31-32, Project Report (pdf) ........ By 12/29 ((Thu) 23:59)
  - - Video at MS-Teams ........ By 12/29 ((Thu) 23:59)
  - Evaluation (xlsx) ....... ....... By 1/5 (Thu) (23:59)
Week 14 (12/9/22)
- Bode Plot - Design
  - 6I_PDLeadCompensate
  - 6J_PILagCompensate
  - 6K_PIDLeadLag
  - 6L_CharacConsider
- Homework
  - HW 10 - By 12/15 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ......... to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 13 (12/2/22)
- Bode Plot - Analysis
  - 6E_NyquistStability
  - 6F_StabilityMargins
  - 6G_GainPhaseRelation
  - 6H_CLFreqResponse
- Homework
  - HW 09 - By 12/8 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ......... to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 12 (11/25/22)
- Bode Plot - Basics
  - 6A_FreqResponse
  - 6B_BodePlotTechnique
  - 6C_NMPhaseSSError
  - 6D_NeutralStability
- Homework
  - HW 08 - By 12/1 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ......... to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 11 (11/18/22)
- Root Locus
  - 5E_DesignExamples
  - 5F_Extensions
  - 50-Summary
- Bode Plot
  - 6A_FreqResponse
  - 60-Summary
- Homework
  - No Homework
  - By x/x (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 10 (11/11/22)
- Root Locus
- HW07
  - HW07
  - By 11/17 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 09 (11/4/22)
- Midterm Exam (Unit 3, Unit 4, HW02, HW03, HW04, HW05)
- 範圍：Unit 3, Unit 4 and HW02, HW03, HW04, HW05
- 時間：11/4 (Fri), 9:30am-11:30am
  . . . 9:15am 以前，場地布置時間
  . . . 9:15am 之後，才能進場
- 地點： . . . 電機二館 229
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 08 (10/28/22)
- Root Locus
  - 5A_RLBasic
  - 5B_RLGuidelines
  - 5C_RLExamples
  - 50-Summary
- HW06
  - HW06
  - By 11/10 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 07 (10/21/22)
- Feedback Analysis
  - 4C-PIDControl
  - 4D-ZieglerNicholsTune
  - 4E-PlantModelInversion
  - 40-Summary
- HW05
  - HW05
  - By 10/27 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 06 (10/14/22)
- Feedback Analysis
  - 4A-BasicEquation
  - 4B-SystemType
  - 4C-PIDControl
  - 40-Summary
- HW04
  - HW04
  - By 10/20 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 05 (10/7/22)
- Dynamic Response
  - 3E-ZerosAddPoles
  - 3F-Stability
  - 30-Summary
- HW03
  - HW03
  - By 10/13 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 04 (9/30/22)
- Dynamic Response
  - 3A-LaplaceTransform
  - 3B-BlockDiagram
  - 3C-PoleLocation
  - 3D-TimeSpec
  - -
  - 30-Summary
- HW02
  - HW02
  - By 10/6 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
    ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
    - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
    ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
    ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 03 (9/23/22)
- Introduction
  - U1D Example of Feedback and Control
  - U1E Example of Feedback and Feedforward
  - U1F Emergent Example
- Dynamic Models
  - U20 Summary
  - U2A Translational Motion
  - U2B Rotational Motion
  - U2C Combined Rotation and Translation
  - ------- U2D Distributed Parameter Systems
  - U2E Electric Circuits
  - U2F Electromechanical
  - ------- U2G Flow Models - Heat and Fluid
- HW01
  - HW01
  - By 9/29 (23:59) (Thu)
  - Submit your file (only one file in PDF format)
    ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
Week 02 (9/16/22)
- 上課教室：
  - 電機二館229教室
- 上課時間：
  - From 9:10am To 12:00pm, with two 10-min breaks
- 課程討論主題： Introduction and Overview
  - U1A Introduction - Course Information
  - U1B Introduction - Feedback and Control
  - U1C Brief History of Feedback and Control
  - U1D Example of Feedback and Control
  - U1E Example of Feedback and Feedforward
  - U1F Emergent Example
- 參考資料：
Week 01: (9/9/22)
- Holiday

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===================== ----- Old News in 110-1 (2021-2022) ------ =====================
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Special Lectures (updated on 8/1/21)

Month/Day: progress report
- On the result of experimental tests
- On the paper reading of related topics
上課教室：電機二館館 229 教室。
上課時間： 9:10am-12noon。
上課方式與期中考：

- 10/8, 10/15, 10/22, 10/29: 線上課程 (Unit 3 and Unit 4)
- 11/5: 實體課程 at 電機二館229教室
- 11/12: 期中考 at 電機二館229教室 (Unit 3 and Unit 4)
近期學習課程時間表：

- 12/3, 12/31: Break, No Lecture
- 12/10, 12/17, 12/24: Unit 6: Bode Plot
- 1/7: 期末考 at 電機二館229教室 (Unit 5 and Unit 6)
- 1/9 (Sun) 3pm, at MS-Teams: 討論 Chap 10 and 專題
- 1/18 (Tue) 23:59: 繳交期末專題報告與簡報影片
- 1/23 (Sun) 23:59: 繳交專題評分（自由參與，可加分）
Week 18 (1/18 and 1/23, 2022)
- 繳交期末專題報告與簡報影片
- 時間：1/18 (Tue) 23:59
- 繳交專題評分（自由參與，可加分）
- 時間：1/23 (Sun) 23:59
Week 17 (1/9, 2022)
- Discussion on Chapter 10 and Project
- 時間：1/9 (Sun), 3pm
- 方式：線上討論室 at MS-Teams
Week 16 (1/7, 2022)
- Final Exam (Unit 5, Unit 6, HW06-HW10)
- 範圍：Unit 5, Unit 6 and HW06, HW07, HW08, HW09, HW10
- 時間：1/7 (Fri), 9:10am-11:10am
  . . . 8:50am 以前，場地布置時間
  . . . 8:50am 之後，才能進場
- 地點： . . . 電機二館 229
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 15 (12/31, 2021)
- Break
Week 14 (12/24, 2021)
- Bode Plot
  -
  - U6H_CLFreqResponse
  -
  - U6I_PDLeadCompensate
  - U6J_PILagCompensate
  - U6K_PIDCompensate
  - U6L_CharacConsider
  
  -
  - U60_Summary of Bode Plot (w)
  -
- HW10
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/30, Thu, (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ..... 請在這個檔案 (HW-Grade) 中，填入您的評分。
  ..... 然後，再上傳該檔案到 NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 1/3, Mon, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 13 (12/17, 2021)
- Bode Plot
  -
  - U6E_NyquistStability
  - U6F_StabilityMargins
  - U6G_GainPhaseRelation
  - U6H_CLFreqResponse
  
  -
  - U60_Summary of Bode Plot (w)
  -
- HW09
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/23, Thu, (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ..... 請在這個檔案 (HW-Grade) 中，填入您的評分。
  ..... 然後，再上傳該檔案到 NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/27, Mon, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 12 (12/10, 2021)
- Bode Plot
  -
  - U6A_FrequencyResponse
  - U6B_BodePlotTechnique
  - U6C_NMPhaseSSError
  - U6D_NeutralStability
  
  -
  - U60_Summary of Bode Plot (w)
  -
- 參考資料：
  -
  ... from Signals Systems
  ---- 60 Review
  -
  - 信號與系統之
  - Continuous-Time Fourier Transform
  ................. Lecture Notes
  ................. ....... p. 47-60: Convolution & Multiplication Property
  ................. ....... p. 74-77: Fourier Transform for Solving DE
  ................. Lectgure Video
  - Time & Frequency Characterization
  ................. Lecture Notes
  ................. ....... p. 8: Mag & Pha
  ................. ....... p. 16: 1st order
  ................. ....... p. 26: 2nd order
  ................. ....... p. 27: Ex
  ................. Lectgure Video
  - Geometric Evaluation of Fourier Transform
  ................. ....... (pages 29 - 38)
  ................. Lecture Notes
  ................. Lectgure Video
- HW08
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/16, Thu, (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ..... 請在這個檔案 (HW-Grade) 中，填入您的評分。
  ..... 然後，再上傳該檔案到 NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/20, Mon, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 11 (12/3, 2021)
- Break
Week 10 (11/26/21)
- Root Locus
  - U5C_RLExamples
  - U5D_DynaCompensation
  - U5E_DesignExamples
  - U5F_Extensions
- HW07
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/2, Thu, (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ......... By 12/6, Mon, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 09 (11/19/21)
- Control System Design
  - Matlat Toolboxes - Control System Designer
- Root Locus
  - U5B_RLGuidelines
  - U5C_RLExamples
  - U5D_DynaCompensation
- HW07
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 12/2, Thu, (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ......... By 12/6, Mon, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 08 (11/12/21)
- Midterm Exam (Unit 3, Unit 4, HW02, HW03, HW04, HW05)
- 範圍：Unit 3, Unit 4 and HW02, HW03, HW04, HW05
- 時間：11/12 (Fri), 9am-11am
  . . . 8:50am 以前，場地布置時間
  . . . 8:50am 之後，才能進場
- 地點： . . . 電機二館 229
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 07 (11/5/21)
- Feedback Analysis
  - 4D-ZieglerNicholsTune
  - 4E-PlantModelInversion
- Root Locus
  - U5A_RLBasic
  - U5B_RLGuidelines
- HW06
  - 採取兩階段工作：
  ... (1) 參考所提供的題目與解答，
  ......... 挑一題，自行編輯一個題目與解答（包含Matlab程式碼），
  ......... 上傳您的檔案到： NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  ......... By 11/18 (23:59)
  ... (2) 所有同學所編輯的題目與解答，讓所有同學評比：
  ......... (9分) 很棒，很精緻，出乎我的想像！
  ......... (6分) OK的，中規中矩，跟我的想法差不多。
  ......... (3分) 嗯，這個，似乎太簡略了。
  ......... By 11/22, Wed, (23:59)
  ... (***) 您的作業成績，依據您所獲得的評比，以及您給其他的評比。
  ......... 例如：
  ......... 您所獲得的評比比較低，或者您給其他人的評比都差不多一樣，
  ......... ... ... 則您的分數會比較低。
  ......... 您所獲得的評比比較高，或者您給其他人的評比都有真正反應差異性，
  ......... ... ... 則您的分數會比較高。
Week 06 (10/29/21)
- Feedback Analysis
  - 4B-SystemType
  - 4C-PIDControl
  - 4D-ZieglerNicholsTune
  - 4E-PlantModelInversion
- HW05
  - 不用交
Week 05 (10/22/21)
- Dynamic Response
  - 3F-Stability
- Feedback Analysis
  - 4A-BasicEquation
- HW04
  - By 11/4 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 04 (10/15/21)
- Dynamic Response
  - 3D-TimeSpec
  - 3E-ZerosAddPoles
  - 3F-Stability
  -
  - 30-Summary
- HW03
  - By 10/28 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 03 (10/08/21)
- Dynamic Response
  - 3A-LaplaceTransform
  - 3B-BlockDiagram
  - 3C-PoleLocation
  -
  - 30-Summary
- HW02
  - By 10/21 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 02 (10/1/21)
- Introduction
  - U1D Motivating Example of Feedback and Control
  - U1E Emergent Examples
- Dynamic Models
  - U20 Summary
  - U2A Translational Motion
  - U2B Rotational Motion
  - U2C Combined Rotation and Translation
  ------- U2D Distributed Parameter Systems
  - U2E Electric Circuits
  - U2F Electromechanical
  ------- U2G Flow Models - Heat and Fluid
- HW01
  - By 10/14 (23:59)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File

Week 01: (9/24/21)
- 第一週課程進行方式與注意事項：
  - 上課方式：
    - 使用MS-Teams的線上討論室，連結如下： at MS-Teams
    - 請使用您的學號@ntu 的帳號申請登入 MS-Teams
  - 上課時間：
    - 9:10am 開始。
    - 9:00am 之後，可以登入 MS-Teams 的線上討論室
- 課程討論主題： Introduction and Overview
  - U1A Introduction - Course Information
  - U1B Introduction - Feedback and Control
  - U1C Brief History of Feedback and Control
- 參考資料：
  - Google Self-Driving Cars in 2014
  - 2020年的交通與生活 Toyota e-Palette
  - Intel 50th Anniversary Drone Show @ Santa Clara Headquarters
  - 2020 台灣燈會無人機展演
  - Prey & Predatory - Lotka Volterra Model
  - Flyball governor for flow control
  - Centrifugal Governors
  - Water tank automatic valve
  - UMot 3-Axis XYZ Table Gantry Robot
  - 口罩生產流程
  - 新增口罩產線的任務
  - How coronavirus charts can mislead us
  - [LIVE] Coronavirus Pandemic: Real Time Dashboard, World Maps, Charts, News

=======================================================================
======================== ----- Old News in 109-2 (2021) ------ ========================
=======================================================================

Special Lectures (updated on 1/1/21)
- Month/Day: progress report
  - On the result of experimental tests
  - On the paper reading of related topics
- 上課教室：明達館 231 教室。
- 上課時間： 1:30pm-4:20pm。
- 講義影片資訊： - http://homepage.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 繳交作業報告： - https://cool.ntu.edu.tw
- 線上討論室： - at MS-Teams
近期學習課程時間表 (5/28/21)
- 線上直播課程： 6/4 (Fri), 2pm-4pm
  討論：控制系統統整案例分析，期末專題報告，期末考試
  
  線上討論室： - at MS-Teams
- 作業 HW09： 5/28 (Fri), before 11pm
- 作業 HW10： 6/4 (Fri), before 11pm
- 期末考： 6/11 (Fri), 1pm-11pm
- 期末專題報告簡報檔案與影片： 6/18 (Fri), before 11pm
- 期末專題報告評分： 6/30 (Wed), before 11pm
Week 18 (6/30/21)
專題報告
- 繳交專題報告評分表 By 11pm, Wed, 6/30
  - 點選下載：評分表檔案
  - 總共 12組，針對每一組的四個項目，給予評分
  - 評分依據：
  ..... A: 有不錯的討論
  ..... B: 有討論，但，不夠好
  ..... C: 看不出來有討論？
  或是：
  ..... A: 編輯專題報告，文字，方程式，數據圖等，
  .......... 都是從新編輯或自行撰寫程式執行的結果，
  .......... 並不是從參考資料上，直接複製貼上的圖片資料。
  ..... B: 專題報告上的文字，方程式，數據圖等大部分內容，
  .......... 都是從其他資料直接複製貼上而來的，
  .......... 看不出來，是否已經瞭解該問題的核心內容
  .......... 以及會使用與控制系統有關的分析工具！
  ..... C: 各方面（主題，分析過程，論述）都很缺乏！
Week 17 (6/18/21)
專題報告
- 繳交專題報告 By 11pm, Fri, 6/18
  - 簡報報告 pptx 檔案與影片
  - Guidelines: U1B_IntroCourse , pages 11, 31, 32
  - Control Tutorials Webiste: Webiste Link
- 繳交專題報告評分表 By 11pm, Wed, 6/30
Week 16 (6/11/21)
期末考進行方式與評分 (公告考試題目）
- 期末考題目檔案，請點選下載如下連結之 PDF 檔案：
  ----- 期末考題目檔案 -----
- 請先瀏覽考試規則與題目，
  有問題或疑惑者，在 1pm-2pm 之間，請進入 MS-Teams 的討論群組，
  使用 Chat or Call 的方式，或者留言的方式，進行討論。
- 期末考的方式，將以個別獨立考試的方式進行，
  ...... 也就是，不集中在教室一起考試。
- 考試時間：Fri, 6/11, 2021, 從 1pm 到 11pm，
  ...... 1pm 公告題目，11pm之前，繳交答案檔案，上傳到 NTU-Cool。
  ...... 也就是，10小時的作答時間。
- 考試規則：
  - 可以參考講義，課本，任何紙本或電子資料。
  - 可以使用電腦程式（例如：Matlab）進行計算或繪製圖形。
  - 不可以跟任何人討論（或閒聊/溝通）跟考題相關內容。
  - 不可以跟任何人，藉由任何形式（文字，圖片，語音等）交換跟考題相關內容。
  -
- 答案紙與答題內容：
  - 答案紙，請用 A4 空白紙張作答為原則，單面作答，
  ...... （使用其他制式之有線條或格狀紙張作答者，
  .......... 所書寫的內容，與線條格線同一顏色之內容，不計分）。
  - 每一頁，最上方，書寫：學號，姓名，系級，第幾頁。
  - 作答內容，僅能用手寫，不可以使用電腦打字，不可以黏貼其他資料，
  ...... 例如：不可以黏貼程式碼，數據圖等，
  - 所有內容，都要親自用筆寫或繪製，
  ...... 以確認答題者瞭解需要描述或繪製的內容。
  - 作答後之答案紙，請掃描或者拍照成電子檔，
  ...... 然後，儘可能把所有檔案整理或轉檔成一個 pdf 電子檔。
  ...... 如果不行的話，請把所有檔案壓縮成一個檔案。
  - 使用拍照方式的話，
  ...... 每一頁拍攝一張照片，並確認解析度足夠辨識答案內容，
  ...... 不要將多張答案紙拍攝在同一張照片之中，
  ...... 以免造成解析度不足，因而無法辨識答題內容。
  ...... 請把所有檔案，壓縮成一個檔案，確認所有的圖片檔都包含在裡面。
  -
- 評分標準：
  - 參考與依據（0-2分）：
  ...... 所有資料，皆需要先描述所參考的資料來源或根據或使用的工具方式等。
  - 描述，論述，佐證（0-10分）：
  ...... 針對題目的要求所提出的論述，佐證，想法，觀點等詳細過程的描述。
  - 結論，結果（0-2分）：
  ...... 最終所獲得的結論或結果。
  -
  - 所有的描述或圖形等資料，僅能用筆書寫或繪製的方式呈現。
  - 其他形式所呈現的資料，皆不計分。
  -
- 參考範例：
  - 參考題目
  - 參考題解答與評分 - 1
  - 參考題解答與評分 - 2
Week 16 (6/11/21)
期末考進行方式與評分
- 期末考的方式，將以個別獨立考試的方式進行，
  ...... 也就是，不集中在教室一起考試。
- 考試時間：Fri, 6/11, 2021, 從 1pm 到 11pm，
  ...... 1pm 公告題目，11pm之前，繳交答案檔案，上傳到 NTU-Cool。
  ...... 也就是，10小時的作答時間。
- 考試規則：
  - 可以參考講義，課本，任何紙本或電子資料。
  - 可以使用電腦程式（例如：Matlab）進行計算或繪製圖形。
  - 不可以跟任何人討論（或閒聊/溝通）跟考題相關內容。
  - 不可以跟任何人，藉由任何形式（文字，圖片，語音等）交換跟考題相關內容。
  -
- 答案紙與答題內容：
  - 答案紙，請用 A4 空白紙張作答，單面作答。
  - 每一頁，最上方，書寫：學號，姓名，系級，第幾頁。
  - 作答內容，僅能用手寫，不可以使用電腦打字，不可以黏貼其他資料，
  ...... 例如：不可以黏貼程式碼，數據圖等，
  - 所有內容，都要親自用筆寫或繪製，
  ...... 以確認答題者瞭解需要描述或繪製的內容。
  - 作答後之答案紙，請掃描或者拍照成電子檔，
  ...... 然後，儘可能把所有檔案整理或轉檔成一個 pdf 電子檔。
  ...... 如果不行的話，請把所有檔案壓縮成一個檔案。
  - 使用拍照方式的話，
  ...... 每一頁拍攝一張照片，並確認解析度足夠辨識答案內容，
  ...... 不要將多張答案紙拍攝在同一張照片之中，
  ...... 以免造成解析度不足，因而無法辨識答題內容。
  ...... 請把所有檔案，壓縮成一個檔案，確認所有的圖片檔都包含在裡面。
  -
- 評分標準：
  - 參考與依據（1-2分）：
  ...... 所有資料，皆需要先描述所參考的資料來源或根據或使用的工具方式等。
  - 描述，論述，佐證（2-5分）：
  ...... 針對題目的要求所提出的論述，佐證，想法，觀點等詳細過程的描述。
  - 結論，結果（1-2分）：
  ...... 最終所獲得的結論或結果。
  -
  - 所有的描述或圖形等資料，僅能用筆書寫或繪製的方式呈現。
  - 其他形式所呈現的資料，皆不計分。
  -
- 參考範例：
  - 參考題目
  - 參考題解答與評分 - 1
  - 參考題解答與評分 - 2
Weeks 13-15 (5/14 - 6/4, 2021)
- Weeks 13 (5/14 - 5/21, 2021)
- Bode Plot: Basic
  -
  - U6A_FrequencyResponse
  - U6B_BodePlotTechnique
  -
  - HW08 ..... By 5/21 (11pm)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
  -
  - Office Hours ..... 5/21, Fri, 2pm-4pm, at 線上討論室： at MS-Teams
  -
- Weeks 14 (5/21 - 5/28, 2021)
- Bode Plot: Analysis
  -
  - 6C_NMPhaseSSError
  - 6D_NeutralStability
  - 6E_NyquistStability
  - 6F_StabilityMargins
  -
  - HW09 ..... By 5/28 (11pm)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
  -
  - Office Hours ..... 5/28, Fri, 2pm-4pm, at 線上討論室： at MS-Teams
  -
- Weeks 15 (5/28 - 6/4, 2021)
- Bode Plot: Design
  -
  - 6G_GainPhaseRelation
  - 6H_CLFreqResponse
  - 6I_PDLeadCompensate
  - 6J_PILagCompensate
  - 6K_PIDCompensate
  - 6L_CharacConsider
  -
  - HW10 ..... By 6/4 (11pm)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
  -
  - Office Hours ..... 6/4, Fri, 2pm-4pm, at 線上討論室： at MS-Teams
  -
Week 16: Final Exam and Homeworks (6/11/21)
- Final Exam
- 範圍：Unit 5, Unit 6 and HW06, HW07, HW08, HW09, HW10
- 時間：6/11 (Fri), 2pm-4pm ===> from 1pm to 11pm
- Homeworks:
- 接下來，每週都有一份作業，
  您可以自行調配時間，選擇不交某一次作業，
  也就是，HW06-HW10，五次作業，僅計分四次。
Week 13 之後的課程，
改以線上課程方式進行 (5/14/21)
- Unit 6 的課程 (Frequency Response/Bode Plot)：
  依照 Weeks 13, 14, 15, 的規劃進度：
  - 觀看課程影片(影片連結，在講義區）。
  - 撰寫該週的作業，於截止時間 (Fri, 11pm) 之前傳至 NTU-Cool。
  - 需要討論的話，可以在 Fri, 2pm-4pm, 到 MD-717。
  ...... 或者可以連線進入：線上討論室 MS-Teams
- 期末考：
  - 日期：暫訂在 6/11, 1pm-11pm
  - 方式：暫訂與期中考類似題型，獨力完成。
- 期末專題：
  - 找一位隊友
  - 決定題目
  - 進行：Modeling, Analysis, Design 的工作
  - 編輯報告，pptx
  - 錄製影片，5-10 mins
  - 繳交報告與影片（或影片連結）
  - 觀看其他隊的報告影片，以及評分
- 期中考卷：
  - 還沒有拿回去的同學，可以來 MD-717 拿。
Week 12 (5/14/21)
- U50 & U60 Summary
- Root Locus
  -
  - U5E_DesignExamples
  - U5F_Extensions
  -
- Midterm Exam
  - 有問題者，討論時間與地點：5/21, Fri, 2pm-4pm, at MD-717
  - 欲精進期中考考試題目核心觀念者，
  ...... 請針對考題的問題與參考答案，撰寫一份您的完整報告，
  ...... 於 5/21, Fri, 12noon之前，繳交至 NTU-Cool
- Project
  - 基本資料，請參考：
  ...... Guidelines: U1B_IntroCourse , pages 11, 31, 32
  - 上傳：pptx 報告，以及簡報影片，到 NTU Cool
  - 上傳：評分表，到 NTU Cool
Week 11 (5/7/21)
- Root Locus
  - U50_Summary
  -
  - U5C_RLExamples
  - U5D_DynamicCompensation
  -
- HW07
  - By 5/14 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
Week 10 (4/30/21)
- Midterm Exam (Unit 3, Unit 4, HW02, HW03, HW04, HW05)
- 範圍：Unit 3, Unit 4 and HW02, HW03, HW04, HW05
- 時間：4/30 (Fri), 2pm-4pm
  . . . 1:50pm 以前，場地布置時間
  . . . 1:50pm 之後，才能進場
- 地點： . . . 明達館 231
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 09 (4/23/21)
- Root Locus
  - U50_Summary
  -
  - U5A_RLBasic
  - U5B_RLGuidelines
  -
- HW06
  - By 5/7 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
Week 08 (4/16/21)
- Feedback Analysis
  - U4C_PIDControl
  - U4D_ZieglerNicholsTuning
  - U4E_PlantModelInversion
- HW05
  - 不用交
Week 07 (4/9/21)
- Feedback Analysis
  - U4A_BasicEquation
  - U4B_SystemType
- HW04
  - By 4/16 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf) ----- to NTU-Cool
Week 06 (4/2/21)
- Holiday
Week 05 (3/26/21)
- Dynamic Response
  - U3E_ZerosAddPoles
  - U3F_Stability
  -
  - U30 Summary
- HW03
  - By 4/9 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 04 (3/19/21)
- Dynamic Response
  - U3B_BlockDiagram
  - U3C_PoleLocation
  - U3D_TimeSpec
  -
  - U30 Summary
- HW02
  - By 3/26 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes ----- Lecture Videos
  - Time & Frequency Characterization at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes - (pp. 18-21), (pp. 22-26) ----- Lecture Videos
Week 03 (3/12/21)
- Dynamic Models
  - U20 Summary
  - U2E Electric Circuits
  - U2F Electromechanical
  ------- U2G Flow Models - Heat and Fluid
- Dynamic Response
  - U3A_LaplaceTransform
  - U3B_BlockDiagram
  - U3C_PoleLocation
- HW01
  - By 3/19 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
  - Homework Template File
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes
  ----- Lecture Videos
Week 02 (3/5/21)
- Introduction
  - U1D Motivating Example of Feedback and Control
  - U1E Emergent Examples
- Dynamic Models
  - U20 Summary
  - U2A Translational Motion
  - U2B Rotational Motion
  - U2C Combined Rotation and Translation
  ------- U2D Distributed Parameter Systems
  - U2E Electric Circuits
  - U2F Electromechanical
  ------- U2G Flow Models - Heat and Fluid
Week 01 (2/26, 2021)
- Introduction and Overview
  - U1A Introduction - Feedback and Control
  - U1B Introduction - Course Information
  - U1C A Brief History of Feedback and Control
- 課程網站：
  - http://homepage.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 繳交作業/報告：
  
  - https://cool.ntu.edu.tw
- 參考資料：
  - Google Self-Driving Cars in 2014
  - 2020年的交通與生活 Toyota e-Palette
  - Intel 50th Anniversary Drone Show @ Santa Clara Headquarters
  - 2020 台灣燈會無人機展演
  - Prey & Predatory - Lotka Volterra Model
  - Flyball governor for flow control
  - Centrifugal Governors
  - Water tank automatic valve
  - UMot 3-Axis XYZ Table Gantry Robot
  - 口罩生產流程
  - 新增口罩產線的任務
  - How coronavirus charts can mislead us
  - [LIVE] Coronavirus Pandemic: Real Time Dashboard, World Maps, Charts, News
Action Items: (1/1/21)
- 目前，本課程網頁的資料為 108-2 學期 (2020)
- 預計開學前一週，更新課程資料
- 課程講義影片資訊： - http://homepage.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 繳交作業/報告： - https://cool.ntu.edu.tw

=======================================================================
======================== ----- Old News in 108-2 (2020) ------ ========================
=======================================================================

Special Lectures (updated on 8/7/15)
- Month/Day: progress report
  - On the result of experimental tests
  - On the paper reading of related topics
學期結束之前，課程內容與進行方式 (5/28, 2020)
- Week 13: 5/29, 2020
  . . . 主題：Unit 6: Bode Plot - Part C - Compensation Design
  . . . . . . 地點：at MS-Teams
- Week 14: 6/5, 2020
  . . . 主題：Unit 7: Case Study
  . . . . . . 地點：明達館教室 231
- Week 15: 6/12, 2020
  . . . 主題：期末考
  . . . . . . 地點：明達館教室 231
- Week 17: 6/22, 2020
  . . . 繳交專題報告
  . . . . . . 地點：上傳報告檔案到 NTU-Cool
- Week 18: 6/30, 2020
  . . . 專題報告評分
  . . . . . . 地點：上傳評分表到 NTU-Cool
期末考考卷與閱卷討論方式 (on 6/22, 2020)
- 答案卷：
  . . . 有參加應考同學，批改後的答案卷，已經上傳到 NTU-Cool 作業區
  . . . 點選期末考考卷的繳交作業的選項，隨便上傳一個檔案之後，
  . . . 就應該可以看到一個有您的學號的的檔案，
  . . . 請自行下載瀏覽
  . . . 對於答案或分數有疑慮者，請於下面時段進行進一步的討論
  . . . 參考答案
- 問題與分數討論時間與方式：
  . . . 時間：
  . . . . . . 6/22 (Mon) 2:30pm - 4:00pm
  . . . 地點：
  . . . . . . 明達館 203 討論室（小教室）
Action Items: (3/20/20)
- 課程講義影片資訊： - http://cc.ee.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 課程直撥影片 - FB： - https://www.facebook.com/groups/ControlSystems2020/
- 繳交作業/報告： - https://cool.ntu.edu.tw
Week 18 (Before 6/30 中午, 2020)
- 繳交專題報告評分表（遲交者，不計分）
- 繳交期限： 6/30 (Tue) 中午之前
- 繳交資料：一份 xlsx 評分表
  . . . 請下載評分表檔案 http://cc.ee.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/Project_Score_YourName.xlsx
  . . . Columns F and G 是每一組的主題與影片連結。
  . . . 請在 Column E (綠色表格) 內，填入每一組的分數：A or B or C。
  . . . 評分依據，請參考下面講義，page 32： http://cc.ee.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/108-2_CS-12_IntroCourse.pdf
- 繳交位置：上傳檔案到 NTU-Cool
  . . . 在作業/專題報告區 ---> 專題報告 - 繳交評分表
Week 17 (6/22, 2020)
- 專題報告
- 期限：Before 6/22, Mon, 2020
- 繳交資料：一份 pptx 報告與一段簡報影片
- 繳交位置：上傳檔案到 NTU-Cool
  . . . 在作業/專題報告區，有三個連結，
  . . . (A) 上傳 pptx 報告檔案
  . . . (B) 上傳報告影片檔案
  . . . (C) 上傳報告影片連結
  . . . . . (B) and (C)兩個選項為二選一，也就是，可以上傳影片的檔案，或連結。
  . . . . . 每位同學都要繳交，
  . . . . . 兩人一組也是需要上傳同樣的檔案到自己個別的帳號。
Week 16 (6/19, 2020)
- No Lecture
108-2 下半學期，課程內容與進行方式 (4/26, 2020)
- 範圍：
  . . . Unit 5: Root Locus （期末考範圍）
  . . . Unit 6: Bode Plot（期末考範圍）
  . . . Unit 7: Case Study（專題報告範例）
- 時程：
  . . . 期末考：Week 15, 6/12 (Friday)
  . . . 專題報告：Week 17, Before 6/22 (Monday)
  . . . 專題報告互相評分：Week 18, Before 6/30 (Tuesday)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：每週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 15 (6/12, 2020)
- Final Exam 期末考
- 範圍：Unit 5 and Unit 6
- 時間：6/12 (Fri), 2pm-4pm
  . . . 1:50pm 以前，場地布置時間
  . . . 1:50pm 之後，才能進場
- 地點：一間教室，
  . . . 明達館 231：
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與兩張答案紙
- 工具：僅能攜帶筆橡皮擦修正帶等書寫或塗改之文具
  . . . 不能使用電腦，計算機等其他設備或工具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，不強制戴口罩，建議戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教
Week 14 (6/5, 2020)
- 上課地點：明達館教室 231
- Case Studies
  -
  - U70_Overview
  - U7A_Control System Design and Satellite, Airplane
  - U7B_More Case Studies: Engine, Hard Disk Wafer E-coli
  - U7C_Control Tutorial Website
- No Homework
- Final Exam on 6/12
Week 13 (5/29, 2020)
- Bode Plot
  -
  - U60_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U6G_GainPhaseRelationship
  - U6H_CLFreqResp
  - U6I_PD and Lead Compensation
  - U6J_PI and Lag Compensation
  - U6K_PID Compensation
  - U6L_Compensation Characteristics
  - ..... & Design Considerations
- HW10
  - By 6/5 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 12 (5/22, 2020)
- Bode Plot
  -
  - U60_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U6C_NMPhaseSSError
  - U6D_NeutralStability
  - U6E_NyquistStabilityCriterion
  - U6F_StabilityMargins
  - U6G_GainPhaseRelationship
  - U6H_CLFreqResp
- HW09
  - By 5/29 (noon)
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  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 11 (5/15, 2020)
- Final Project
  - Team: 1 or 2 students
  - Problem: From Chap 10, Control Tutorials Website, Yours
  - Task: Model (DE, TF); Analysis (Pole/Zero, Time, Freq); Design (RL, BP)
  - Report: PPTX, Video
  - Guidelines: U12_IntroCourse (Pages 11, 31, 32)
  - New Example: Book_Franklin-8th_10-5_QuadrotorDrone.pdf
  - Control Tutorials Webiste: Webiste Link
- Bode Plot
  -
  - U60_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U6A_FrequencyResponse
  - U6B_BodePlotTechnique
  - U6C_NMPhaseSSError
  - U6D_NeutralStability
- 參考資料：
  - 信號與系統之
  - Continuous-Time Fourier Transform
  ................. Lecture Notes
  ................. ....... p. 47-60: Convolution & Multiplication Property
  ................. ....... p. 74-77: Fourier Transform for Solving DE
  ................. Lectgure Video
  - Time & Frequency Characterization
  ................. Lecture Notes
  ................. ....... p. 8: Mag & Pha
  ................. ....... p. 16: 1st order
  ................. ....... p. 26: 2nd order
  ................. ....... p. 27: Ex
  ................. Lectgure Video
  - Geometric Evaluation of Fourier Transform
  ................. ....... (pages 29 - 38)
  ................. Lecture Notes
  ................. Lectgure Video
- HW08
  - By 5/22 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 10 (5/8, 2020)
- Root Locus
  -
  - U50_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U53_Root Locus Examples
  - U54_Dynamic Compensation
  - U55_Design Example
  - U56_Extensions
- HW07
  - By 5/15 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
期中考考卷與閱卷討論方式 (5/1, 2020)
- 答案卷：
  . . . 有參加應考同學，批改後的答案卷，已經上傳到 NTU-Cool 作業區
  . . . 點選期中考考卷的繳交作業的選項，隨便上傳一個檔案之後，
  . . . 就應該可以看到一個有您的學號的的檔案，
  . . . 請自行下載瀏覽
  . . . 對於答案或分數有疑慮者，請於下面時段進行進一步的討論
  . . . 參考答案
- 問題與分數討論時間與方式：
  . . . 時間：
  . . . . . . 5/4 (Mon) 16:00 - 17:00
  . . . . . . 5/5 (Tue) 10:30 - 11:30
  . . . 方式：
  . . . . . . 進入線上平台：Microsoft Teams - 平台連結
  . . . . . . 先留言：您的姓名與學號
  . . . . . . 接著，助教會依照留言順序，另外單獨一對一與您視訊，
  . . . . . . （請開攝影機，拍攝您的答案卷）
Week 9 (5/1, 2020)
- Root Locus
  -
  - U50_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U51_Root Locus Basic
  - U52_Root Locus Guidelines
  - U53_Root Locus Examples
- HW06
  - By 5/8 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- 課程進行方式：線上直播討論
  - 時間：週五下午 1:20pm-4:10pm
  - 使用平台：Microsoft Teams
    - 直播平台連結
    - 討論：課程講義，程式範例，問題Q&A等
    - 預計會錄影整個直播討論的過程，
    . . . . . . 因此，可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 9 (5/1, 2020)
- Root Locus
  -
  - U50_Root Locus (s) and Bode Plot (w)
  - U51_Root Locus Basic
  - U52_Root Locus Guidelines
  - U53_Root Locus Examples
- HW06
  - By 5/8 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 8 (4/24, 2020)
- Midterm Exam 期中考
- 範圍：Unit 3 and Unit 4
- 時間：4/24 (Fri), 2pm-4pm
  . . . 1:50pm 以前，場地布置時間
  . . . 1:50pm 之後，才能進場
- 地點：兩間教室，
  . . . 明達館 231：電機三 and 電機四
  . . . 明達館 205：電機二 and 其他
- 座位：請依照排定之位置入座
  . . . 每一個指定的座位桌上，
  . . . 僅有一份題目卷與四張答案紙
- 工具：僅能攜帶書寫或塗改之文具
- 注意事項：
  . . . 參加考試，請全程戴口罩
  . . . 考試過程之中，助教會請您簽名
  . . . 書寫完畢或時間截止，請把題目與所有答案紙張繳交給助教

講義錯誤更正 for U43 (4/18/20)
- U43 講義有幾處錯誤：
  - page 5, U(s) / W(s) 的分子多了一個負號。
  - page 20, T_w (s) 的分子多了一個負號，
  . . . 其他對應算出來的常數數值，也是多出一個負號。
- 講義區，U43的講義已經更新了。
Week 8 (4/24/20)
- Midterm Exam
  在學校未宣布停止實體授課之前，依照下面方式進行：
  - 方式：筆試，僅能攜帶書寫或塗改之文具。
  - 範圍：Unit 3 and Unit 4
  - 地點：明達館教室
  - 注意事項：參加考試時，請依照指定位置入座，同時請配戴口罩

線上直播討論 on 4/19/20:
- 線上直播討論
  - On 4/19 (Sun)
  - At 14:00
  - At Microsoft Teams
- 我們預計於 4/19 (Sun), 14:00,
  - 進行一個線上直播討論的活動，
  - 主要是讓您們可以問問題，
  - 或者線上面對面提出問題等。
- 使用的平台是：Microsoft Teams，
  - 如果您已經開通了這個平台，
  - 我已經把您加入這個討論群組了。
  - 下面同學，我無法把您們加入到這個討論平台：
  - B07901187, B06901105, R08921101
  - 您們應該是還沒有加入這個平台，
  - 請到下面網站，
  - 使用您台大的帳號密碼，
  - 開通此項平台的使用權限：
  - https://www.microsoft.com/zh-tw/education/products/teams
- 預計會錄影討論的過程，
  - 因此，無法參加者，
  - 可以事後登入系統，再觀看影片。
Week 7 (4/17/20)
- Feedback Analysis
  - U43_PIDControl
  - U44_ZieglerNicholsTuning
  - U45_PlantModelInversion
- HW05
  - 不用交

調整課程進行方式 (4/1/20) :
- 為了配合因為 COVID-19 疾病的影響，
  從四月份起，課程進行方式改採遠距方式進行下面課程活動：
  - 觀看線上影片：
  .......... 課程影片每週五中午之前上線，
  .......... 請至下面講義區點選對應課程連結。
  - 線上繳交作業：
  .......... 請於作業公告後，次週週五中午以前，
  .......... 上傳至 NTU-Cool 的作業區。
- 接下來三週 (4/10, 4/17, 4/27) 的課程資訊，如下所示。
Week 6 (4/10/20)
- Feedback Analysis
  - U41_BasicEquation
  - U42_SystemType
- HW04
  - By 4/17 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 5 (4/3/20)
- Holiday
Week 4 (3/27/20)
- Dynamic Response
  - U33_PoleLocation
  - U34_TimeSpec
  - U35_ZerosAddPoles
  - U36_Stability
- HW03
  - By 4/10 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- Additional Lectures
  - Geometric Evaluation at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes, pages 30-38
  ----- Lecture Videos on Geometric Evaluation
Week 3 (3/20/20)
- Dynamic Response
  - U31_LaplaceTransform
  - U32_BlockDiagram
  - U33_PoleLocation
- HW02
  - By 3/27 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
- Additional Lectures
  - Laplace Transform at Signals and Systems
  ----- Lecture Notes
  ----- Lecture Videos
Week 2 (3/13/20)
- Introduction
  - U14 Motivating Example of Feedback and Control
  - U15 Emergent Example of Feedback and Control
- Dynamic Models
  - U21 Translational Motion
  - U22 Rotational Motion
  - U23 Combined Rotation and Translation
  ------- U24 Distributed Parameter Systems
  - U25 Electric Circuits
  - U26 Electromechanical
  ------- U27 Flow Models - Heat and Fluid
  -
  - Summary
- HW01
  - By 3/20 (noon)
  - Submit your file (only one file of jpg or pdf)
  ----- to NTU-Cool (https://cool.ntu.edu.tw)
Week 1 (3/6/20)
- Introduction and Overview
  - U00 Classroom View
  - U11 Introduction - Feedback and Control
  - U12 Introduction - Course Information
  - U13 A Brief History of Feedback and Control
  - U14 Motivating Example of Feedback and Control
- 課程網站：
  - http://cc.ee.ntu.edu.tw/~fengli/Teaching/ControlSystems/
- 課程 FB：
  
  - https://www.facebook.com/groups/ControlSystems2020/
Lectures start on 3/6 (Friday) --- 1:20pm, at MD-231