Research/Toics/Projects/Theses: Recent Research Results: Scene Understanding from omnidirectional vision by Jun-Yu Yang, (Updated on September 12, 2012) . - Library: Video - MD 258: Video Detection and Tracking by Occupancy Grid Map and Multiple Hypothesis Approach by Feng-Min Chang, (Updated on July 31, 2012) . - Dormitory: Video Active Pedestrian Following Robot Navigation by Chin-Lung Chen, (Updated on August 25, 2011) . - Computer Center 1: Video Link at YouTube - Computer Center 2: Video Link at YouTube - Library 1: Video Link at YouTube - Library 2: Video Link at YouTube - Cafeteria: Video Link at YouTube - Intergrated Version: Video Link at YouTube Velocity Space Approach with Look-Ahead Verification for Indoor Robot Navigation by Chih-Chung Chou, (Updated on March 2011) . - Demonstration Video 1: TF0310 1, Video 1, - Demonstration Video 2: Following Avoiding, Video 2, - Demonstration Video 3: Active Human Following, Video 3 Temporal Sampling and Saptial Coding of Mobile Videos with Moving Objects by Chien-Ting Kuo, (Updated on March 1, 2011) . - Moving Edge Detection: Video - Temporal for MD5F: Video - Temporal & Spatial for MD5F (1, 5, 30) - (256K, 1M, 2M): Video - Temporal & Spatial for MD5F (1, 5, 30) - (512K, 1M, 2M): Video - Temporal for MD6F: Video - Temporal & Spatial for MD6F (1, 3, 30) - (64K, 1M): Video - Temporal & Spatial for MD6F (1, 5, 30) - (512K, 2M, 3M): Video - Temporal & Spatial for Hallway (1, 3, 30) - (512K, 2M, 4M): Video - Temporal & Spatial for Foreman (1, 3, 30) - (2M, 4M, 6M): Video Visual Tracking by Tsu-Hua Su, (Updated on July 2010) . - Tracking Experiment on CNC table: AVI Video, WMV Video, WMV Video (camera view) - Tracking a yellow Taxi: AVI Video, WMV Video - Tracking a blue Truck: AVI Video, WMV Video Mechatronic Development of Robotic Beds for Healthcare Rooms by Shih-Wei Peng, (Updated on April 2010) . - Demonstration of Integrated Systems: Video Topics: Networked Control Systems - Switched Ethernet - Industrial Networks - Communication Networks for Vehicles - Transmission Control Protocol and Active Queue Management Automatic Driving System and Smart Car - Informaiton Sensing for Driver Assistance and Navigation - Image and Vision for Driver Assistance and Navigation - Car Following and Tracking - Automatic Parking - Parking Lot Selection Multi-Agent Control and Communication - Intelligent Transportation Systems - Formation Control - Trajectory Generation - Attraction and Repulsion Force Design - Information Flow Control Computer Graphics, Image Processing, Animations - Video Transmission - Surveillance Video Analysis - Visual Tracking - Image Processing and Geometric Modeling - Physical Modeling for Realistic Animation - Real-Time Generation Techniques for Computer Graphics - Image Processing and Geometric Modeling Robot Design - Modular Robots - Robotic snake - Robotic arms for rehabilitation - Multi-functional transfer bed - Smart vehicle Statistical Process & Quality Control - A: abc Optimization Design - A: abc Projects: 雲端化機器人系統進行精緻工藝智慧製造工程與技術法則 2019/8/1 至 2020/7/31 行政院-科技部 先進自主駕駛智慧車行駛環境之協同式感測感知與深度學習 2016/8/1 至 2019/10/31 行政院-科技部 農藥對蜜蜂族群崩潰之衝擊－適用於蜜蜂追跡與識別之諧波雷達系統性能改善研究(子計畫四) 2015/8/1 至 2018/7/31 行政院-科技部 行動載具在複雜室內環境之多重資訊空間感知法則與追隨運動路徑規劃 2013/8/1 至 2016/7/31 行政院-國家科學委員會 智慧型微創手術之感測輔助系統研發 子計畫一：多維度內視鏡影像擷取運動控制與全域視覺空間重建演算法 2012/8/1 至 2015/8/31 行政院-國家科學委員會 多元複雜監控環境之影像資訊擷取佈局與主動控制式感測決策演算法與實作 2012/8/1 至 2014/8/31 行政院-國家科學委員會 前瞻駕駛道路環境偵測與智慧車控研究之 分項二：智慧電動車輛動態駕駛行為分析技術研究 2012/3/1 至 2012/11/30 工研院與經濟部 多重感測訊號融合及超音波二維掃描應用於三維定位之研究 子計劃二－由呼吸導致週期性位移肝腫瘤之超音波熱熱劑量控制方法研發 2009/8/1 至 2012/8/31 行政院國家科學委員會 前瞻駕駛道路環境偵測與智慧車控研究之 分項二：多重感測器技術研究 2011/3/2 至 2011/11/30 工研院與經濟部 新世代辦公大樓之「智慧型服務機器人族」 －子計畫六：機器人與人類工作環境共生模式之分析與設計 2010/8/1 至 2011/7/31 行政院國家科學委員會 前瞻駕駛道路環境偵測與智慧車控研究之 分項二：多重感測器資料融合暨目標鎖定技術 2010/1/1 至 2010/11/30 工研院與經濟部 前瞻駕駛道路環境偵測與智慧車控研究之 分項一：立體感知技術與跟車演算法研究 2010/1/1 至 2010/11/30 車輛研究中心與經濟部 新一代駕駛防瞌睡主動警示測試環境的規劃與駕駛者生理反應資料庫的建立 2009/1/1 至 2009/12/31 華創車電與嚴慶齡基金會 伺服控制迴路感測器延遲補償技術 2009/1/1 至 2010/12/31 中山科學研究院與行政院國家科學委員會 家庭全方位之多樣性群組型娛樂/休閒機器人 子計畫四：智家庭成員與娛樂休閒機器人之行為互動智慧型控制 2007/8/1 至 2010/7/31 行政院國家科學委員會 智慧型機器人前瞻技術開發三年計畫 2006/9/1 至 2009/8/31 經濟部學界科專 蛇形仿生運動機制於前瞻載具驅動系統之研究 子計畫二：智慧型仿生機器蛇之先進通訊與運動介面模組設計 2006/8/1 至 2009/7/31 行政院國家科學委員會 機器人輔助之人性化術後照護環境 2005/11/1 至 2008/10/31 行政院國家科學委員會 先進安全智慧車-多模車機整合技術暨先進安全駕駛輔助系統 子計畫四：以整合無線通訊技術與車行安全資訊為基礎之智慧型駕駛資訊通訊協定之研究 2004/8/1 至 2007/7/31 行政院國家科學委員會 微型仿生生物體之研發 子計畫二：生物群體協調行為之探討與無線通訊機制之整合 2003/8/1 至 2006/10/31 行政院國家科學委員會 先進車輛安全控制研發--危險駕駛行為追蹤暨防止系統之實車道路試驗 2003/8/1 至 2004/7/31 行政院國家科學委員會 分散式網路型控制系統之通訊協定設計與穩定度分析 2002/10/1 至 2003/10/31 行政院國家科學委員會 多軸機械手控制系統人機介面軟體程式開發 2004/08/01 - 2005/01/31 雷達結合火砲武器系統之對覘與射擊間校正分析 2003/07/01 - 2004/06/30 國防工業發展基金會 Theses: PhD (博）: 2014 影像感知系統中基於 ROI 的資料品質控制與基於關鍵 畫面的資料量控制 ROI-Based Quality Control and Keyframe-Based Quantity Control in Visual Sensing System 林意淳 Yi-Chun Lin （華碩電腦） 2013 智慧型公路系統中以視覺基礎之可行駛空間偵測 與模型基礎之交通車流特徵化研究 Vision-Based Drivable-Space Detection and Model-Based Traffic Flow Characterization in an Intelligent Highway System 許志明 Chih-Ming Hsu （臺北科技大學機械系） MS（碩）: 2019 基於影像視覺伺服控制之無人飛行器行人監視系統 Person Surveillance System by Unmanned Aerial Vehicles Using Image-Based Visual Servoing Control 吳睿哲 Jui-Che Wu 利用基於光達的幾何原質物體偵測與蒙特卡洛演算法之車輛定位系統 A Vehicle Localization System Using Lidar-Based Geometric Primitive Object Detection and Monte Carlo Algorithm 邱子俊 Tzu-Chun Chiu 基於單眼視覺之無人飛行器三維空間之動態物定位、跟隨與空中攝影 Monocular Vision-Based Unmanned Aerial Vehicle Autonomous Flight for 3D Tracking, Following and Aerial Videography of Moving Target 張哲誠 Che-Cheng Chang 點對特徵物體姿態估測結合多視角投票方案用於工業機器人隨機取物 Pose Estimation Using Point Pair Features and Combining Multi-View Voting Scheme for Industrial Robotic Random Bin-Picking Applications 郭曜嘉 Yao-Jia Kuo 基於 A*與障礙物區域分析之車輛路徑規劃與避障整合系統 An Integrated Vehicle Path Planning and Obstacle Avoidance System Using A* and Obstacle Region Analysis 黃冠智 Kuan-Chih Huang 蜜蜂搜尋扇形掃描混合雷達的目標偵測,定位及分群之資料處理 Data Processing with Target Detection, Localization, and Clustering for Sector Scanning Mixing Radar of Bee Searching 程懋川 Mao-Chuan Cheng 2018 視覺引導機器人以手眼校正實現路徑追蹤 Hand–Eye Calibration in Visually-Guided Robot Path Tracking 楊皓翔 Hao-hsiang Yang 基於單眼視覺之無人飛行器自動環境探索與可行駛區域地圖之建立 Monocular Vision-Based Unmanned Aerial Vehicle Autonomous Exploration and Navigation with Map Construction Including Flyable Regions 傅鈞笙 Jyun-Sheng Fu 使用分割特徵點偵測與二進制方向直方圖特徵之雷射即時定位與建圖演算法 Laser-Based SLAM Using Segmenting Keypoint Detection and B-SHOT Feature 陳定楷 Ting-Kai Chen 利用三維點雲強度資訊與幾何模型之地標感測與車輛定位 Using Intensity and Geometric Models of 3-D Point Data for Landmark Detection and Vehicle Localization 藍 迪 Ti Lan 利用基於單眼影像的車道線偵測與道路標記辨識之整合型車輛定位系統 An Integrated Vehicle Localization System Using Vision-Based Lane Detection and Road Marker Recognition 林景昱 Ching-Yu Lin 基於單眼視覺里程計與路面標誌疊合之結構路面車輛定位系統 Vehicle Localization System based on Monocular Visual Odometry and Road Mark Matching on Structured Road 洪嘉駿 Chia-Chun Hung 基於單眼視頻低梯度區域深度估計之稠密片段平面地圖重建 Dense Piecewise Planar Reconstruction based on Low Gradient Region Depth Estimation from a Monocular Image Sequence 黃建豪 Jian-Hao Huang 2017 基於影像標示疊合之結構化路面車輛定位系統 Vehicle Positioning System Using Vision-Based Road Marker Matching on Structured Roads 曹皓鈞 Hao-Chun Tsao 利用單眼影像進行可駕駛區域偵測與基於道路輪廓之車輛局部定位 Monocular Vision-Based Drivable Region Detection and Contour-Based Vehicle Localization 李嘉恩 Jia-En Lee 結合基於單眼影像的車道線偵測與多層雷射的路緣偵測之可駕駛道路區域分析 Monocular Vision-Based Lane Detection and Multi-Layer Laser Based Curb Detection for Drivable-Region Analysis 吳余軒 Yu-Hsuan Wu 基於賈柏濾波器及色彩資訊進行車道線偵測 Lane Detection Based On Gabor Filter and Color cue 王頌仁 Song-Ren Wang 利用相對應的彩色影像結構與特徵點匹配進行深度圖復原 Depth Image Recovery Based on Correlative Color Image Structure and Feature Matching 簡偉哲 Wei-Che Chien 以光條紋投影輔助雙眼內視鏡影像的三維重建 Light-Stripe-Assisted 3D Reconstruction of Stereo Endoscopy Images 胡家維 Chia-Wei Hu 2016 基於片狀平面約束與高斯牛頓法進行單眼影像序列之 正規半稠密環境重建 Regularized Semi-Dense Map Reconstruction from a Monocular Sequence based on Piecewise Planar Constraint and Gauss Newton Method 陳昱廷 Yu-Ting Chen 車聯網之應用:基於點集拓樸學比對及 kNN 最近鄰居法之車輛合作定位系統 An Application of V2V Communication: Cooperative Vehicle Positioning System based on Topology Matching and k-Nearest Neighbor Algorithm 張仲霆 Chung-Ting Chang 運用基於次梯度演算法的信號源探測控制室內導航 Indoor Navigation by Source Seeking Control with Subgradient Method 王昱凱 Yu-Kai Wang 基於分塊模型與影像路徑規劃之行人檢測與追蹤系統 Pedestrian Detection and Tracking System Using Deformable Part Model and Visual-Based Trajectory 曹維雨 Weiyu Cao 2015 利用可視標誌與稠密光流法之姿態估測及定位 Pose Estimation and Localization of Using Visual Markers and Their Dense Optical Flow 虞登翔 Teng-Hsiang Yu 利用非線性控制使四旋翼飛行器達成軌跡的追蹤 Nonlinear Trajectory Tracking Control of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle 賀孝淇 Hsiao-Chi Ho 利用立體相機進行基於粒子濾波器的連續自我校正 Continuous Self-Calibration of Stereo Camera Based on Particle Filter Framework 楊博旭 Bo-Hsu Yang 利用全向影像偵測室內環境消失點與估測旋轉量 Rotation Estimation and Vanishing Point Extraction for Indoor Omnidirectional Images 沈鍾潛 Chung-Chien Shen 基於特徵點與邊界輪廓對於應用 在複雜環境達成可自動修正的影像疊合系統 Automatically Correcting Image Stitching System Based On the Feature Points and the Edge Contour for the Complex Environment 吳柏逸 PO-I Wu 2014 利用結構亂度特徵進行室內環境三維表面重建 Three-Dimensional Surface Reconstruction of Indoor Environment Based on Structure-Entropy Feature 黃詠政 Yung-Cheng Huang 利用色彩資訊及深度資訊之室內行動機器人 對行人偵測與追蹤 Pedestrian Detection and Tracking with Indoor Mobile Robot Using both Color Information and Distance Information 林俊榮 Jun-Rong Lin 利用邊界資訊及幾何關係之車輛後車窗邊界偵測 Rear Window Detection for On-Road Vehicles Based on the Information of Edge and Geometry Relationship 鄭兆良 Chao-Liang Cheng 2013 利用單眼影像進行可駕駛道路區域分析與車輛偵測 Monocular Vision-Based Drivable Region Labeling and Range Estimation of On-Road Vehicles 趙飛竑 Fei-Hong Chao （華碩電腦） 用立體攝影機進行色彩與深度感測以達成三維環境重建及物體追蹤 Three-Dimensional Environment Reconstruction and Object Tracking Using RGB-D Sensing of Stereo Camera 洪中易 Chung-Yi Hung 基於消失點特性之相機校正演算法與應用於從雙台相機建構車輛幾何特徵 A Vanishing-Point-Based Camera Calibration Method with Application for Constructing Vehicular Geometric Features from Two Cameras 張凱翔 Kai-Hsiang Chang （華碩電腦） 2012 基於全方位視覺之利用垂直線匹配的機器人定位以及利用邊界方向資訊的消失點與地面區域偵測 Omnidirectional Vision-Based Robot Localization using Vertical Line Matching and Detection of Vanishing Point and Floor Region using Edge Orientation Information 楊峻瑜 Jun-Yu Yang （瑞昱半導體） 利用多重假設法基於極座標網格之室內行動機器人強健人類追蹤演算法 Polar Grid Based Robust Pedestrian Tracking with Indoor Mobile Robot using Multiple Hypothesis Tracking Algorithm 張峰鳴 Feng-Min Chang （德州儀器） 以權重式重疊區域影像平面投射及動態規劃建立適用於視覺化定位系統之全景影像疊合演算法 Panorama Stitching for Vision Localization Using Overlapping Area Weighted Image Plane Projection and Dynamic Programming 周志祥 Victor C.S. Chew 校正及未校正相機地面影像序列之視覺里程計演算法 Visual Odometry Algorithms Using Ground Image Sequence from Calibrated Camera and Cooperated Un-Calibrated Cameras 梁俊安 Chun-An Liang （中華電信研究所） 於區域資訊之超音波影像分割與肝臟運動追蹤估測 Region-Based Ultrasound Image Segmentation and Motion Estimation for Liver Tracking 林敬凱 Ching-Kai Lin （旺宏電子） 雙重超音波影像之主動輪廓分割與影像追蹤進行肝臟三維輪廓重建 3D Liver Contour Reconstruction from Dual Ultrasound Slices Using Active Contour Model Segmentation and Image-Guided Tracking 林豐池 Feng-Chih Lin （旺宏電子） 2011 機器人運動軌跡規劃與人類追蹤導航控制演算法 Active Pedestrian Tracking and Following using Heuristic Search Approach to Maximize Information Acquisition with Laser Mounted Mobile Robot in Dynamic Environment 陳慶倫 Chin-Lung Chen 室內構造化環境中藉由圖形比對演算法與感測資訊融合達成廣域地圖建立與行動機器人姿態估測 Global Map Building and Mobile Robot Pose Estimation Using Shape Matching Algorithm and Sensor Fusion in Constructed Indoor Environment 黃振家 Chen-Chia Huang 從影像中擷取動態資訊以達到追蹤控制 與影像里程計的技術與發展 Development of Visual Tracking Control and Visual Odometry from Dynamic Information Acquired through Sequential Images 丁俊安 Jun-An Ding （瑞昱半導體） 可自我重組的模組機器人 之硬體與重組規劃演算法設計 Hardware Design for Self-reconfigurable Modular Robot with Algorithms for Reconfiguration Planning 潘建志 Chien-Chih Pan 針對於語音情緒互動並具有樂觀及悲觀個性的基於隱藏式馬可夫模型之情感模型設計 Design of an Emotion Model Based on Hidden Markov Model with Optimistic and Pessimistic Personalities for Emotional Speech Interaction 李運鋼 Yun-Gang Li 2010 藉由雷射測距儀和疊代最近點演算法在未知靜態環境 中對行動機器人的姿態估測 Robot Pose Estimation Using Laser Range Finder with Iterative Closest Point Algorithm in an Unknown Stationary Environment 鄞銘佐 Ming-Tzuoo Yin 結合固定式廣角攝影機與活動式局域攝影機之 監控演算法與合作策略 Cooperative Strategy and Algorithms of Surveillance System Integrated with Fixed Global-view Camera and Active Focused-view Cameras 陳一銘 I-Ming Chen （台鉅） 利用靜態標的物全景影像軌跡資訊之室內定位系統 Indoor Localization System using Omnidirectional Route Panoramic Information of Static Landmarks 劉沛怡 Pei-Yi Liu （臺灣積體電路） 自動增益微調式旋轉傾斜平台物體視覺伺服追蹤 Variable Gain Based Object Tracking and Visual Servo Control with Pan Tilt Platform 蘇子華 Tsu Hua Su 2009 DWA*: 基於速度空間方法與預測式驗證之室內機器人導航演算法 DWA*: Velocity Space Approach with Look-Ahead Verification for Indoor Robot Navigation 周執中 Chih-Chung Chou 雙輪式行動機器人之測距與定位特性分析及誤差消除 Range Sensing, Localization, and Error Elimination of Two-Wheeled Mobile Robots 曾冠傑 Kuan-Chieh Tseng （鴻海精密） 具有模組重組功能機器蛇之單一化無線模組設計 Wireless Uni-module Design for Snake Robot with Module Disconnection and Reconfiguration 林平之 Ping-Chih Lin 結合動態攝影機的運動體偵測與嵌入式壓縮的編碼率與品質調整 Rate and Quality Control with Embedded Coding and Moving Object Detection of Mobile Cameras 郭建廷 Chien-Ting Kuo 2008 多功能機器床組之機構設計與機電控制 Mechanism Design and Mechatronic Control of Multi-functional Robotic Beds 彭士瑋 Shih-Wei Peng （臺灣積體電路） 仿生蛇型機器人適應於地面環境變動之運動控制 Motion Control of Biomimetic Snake Robots with Adaptation to Variable Environmental Condition 葉上瑋 Shang-Wei Yeh 無縫隙無線網路中運用關連性控制達成資訊傳輸之公平性 Fairness of Data Transmission on Seamless Wireless Network Systems Using Association Control 謝育霖 Yui-Lin Shieh 2007 利用動態估測預測物體位置並應用於以色彩為基礎的前景物體偵測 Object Location Prediction Based on Motion Estimation with Application on Color-Based Foreground Object Detection 江敬群 Ching-Chun Chian （廣達電腦） 利用通訊密度設計群組仿生機器人之擴散與派遣移動演算法 Dispersion and Dispatch Movement Design for a Team of Biomimetic Searching Robots Using Communication 簡佑玲 You-Ling Jian （創惟科技 軟體工程師） 優化無線通訊品質之群體移動演算法設計 Redeployment Moving Algorithm for Enhancing Communication Quality in Mobile Wireless Sensor Networks 蔡克欣 Ko-Hsin Tsai （廣達電腦 硬體工程師） 利用動態理論預測高速公路之車輛平均速度 Mean Velocity Forecast for Highway SystemUsing Kinematic Theory 林宇騫 Yu-Chien Lin 2006 動態環境駕駛輔助系統之多群組感測器選取演算法與軟體模擬 Multi-Sensor Selection Algorithm and Simulator Development for Driver Assistance Systems under Dynamic Driving Conditions 謝易真 Yi Chen Hsieh 06/24/06 （台灣國際航電 軟體工程師） 多群組機器人系統中資訊交換與隊形控制互動之分析 Analysis of Interaction between Information Exchanging and Formation Control in Multi-Robot Systems 麥肇元 Chou-Yuan Mai 06/24/06 （緯創資通 硬體研發工程師） 在理想交通資訊下都市格狀交通網路的交通號誌時制計畫設計—使用同步綠燈帶寬分配 Simultaneous Bandwidth Allocation Design for Traffic Signal Timing Plans in Urban Grid Traffic Networks under Perfect Traffic Information 林沂穆 Yi-Mu Lin 07/25/06 （明基電通 研發工程師） 利用物體在實際環境與影像空間的資訊調整擷取頻率之分析與控制 Analysis and Control for Adjusting Image AcquisitionRate Based on Object Information in Physical and Image Domains 彭詩淵 Shih Yuan Peng 06/24/06 （華晶科技 演算法工程師） 2005 速度限制之點對點運動與輪廓運動軌跡產生法則 魏嘉樑 06/18/05 （群光電子 數位影像事業部門） 對於線上互動式三維電玩環境之真實度與效率維持之即時控制 曾志豪 06/18/05 （光寶科技 韌體工程師） 利用通訊資料設計多群組仿生體之移動演算法 許瑋豪 06/22/05 （合勤科技 網路設備硬體工程師） 多群組系統中利用位能場之分散式隊型控制 林雍倫 06/18/05 （華碩電腦 主機板硬體工程師） 基於多重向量場及頻寬估測之網路傳輸控制協定設計與分析 馮天俊 06/18/05 （研華科技 硬體研發工程師） 基於相異控制需求之自動公路系統通訊模式設計 戴兆弘 06/18/05 （明泰科技 網路電話通訊） 2004 平面式載具連續性軌跡產生法則之研究 Study of Continuous Trajectory Generation Approaches for Planar Vehicles By 林書賢 (Shu-Hsien Lin), June 2004 (M.S.) 交換式即時乙太網路分析與控制 Analysis and Control of Real-Time Switched Ethernet By 杜原忠 (Yuan-Chung Tu), June 2004 (M.S.) 傳輸控制協定之系統設計與效能分析 System design and performance analysis of Transmission Control Protocol with Active Queue Management By 李君威 (Chun-Wei Li), June 2004 (M.S.) 利用射頻辨識元件設計分散式系統之特定控制碼研究 Design the Specific Electric Control Code of Distributed System-an Application of Radio Frequency Identification Technology to Material Flow System By 蕭輔城 (Fu-Cheng Hsiao), June 2004 (M.S.) 電腦視覺為基礎之交通辨識技術應用於車載駕駛輔助與交通監控研究 Computer Vision-Based Traffic Identification Technologies For On-board Driving Assistance and Traffic Monitoring By 吳耀然 (Yao-Jan Wu), June 2004 (M.S.) 美國 Univ of Arizona